研究方向 1. 伺服运动驱动与控制 研究电机、电液伺服驱动技术与先进控制理论方法，在复杂负载工况伺服运动系统数学建模、仿真分析、优化控制等方面开展深入研究，实现运动系统的高精度、高频响、高性能控制。 2. 机器人控制 研究机器人构型、驱动技术、智能感知与路径规划、自主控制方法。创新性提出基于并联六自由度机构的电动轮足式机器人（北理哪吒）、四轮独立驱动独立专项无人车（北理游龙）和液压驱动四足机器人并开展创新研究，包括机器人运动学和动力学建模分析与优化设计，足式运动时的柔顺性控制、步态规划、稳定行走，轮式运动时主被动减振与多轮协同控制，以及基于激光雷达、毫米波雷达、可见光CCD、红外摄像机多源传感器环境感知、障碍物探测，融合卫星定位导航和机器人局部路径规划算法，实现机器人全自主运动控制等。 3. 负载模拟与静动态试验 针对运动驱动元件或复杂装备在研制过程中的负载和运动规律，研究模拟加载、运动特性和试验方法，实现对被测系统复杂负载工况、全生命周期、静动态性能测试与故障分析等。 学术兼职 1. 全国工程硕士专业学位教育指导委员会委员 2. 复杂系统智能控制与决策国家重点实验室副主任 3. 伺服运动系统驱动与控制工信部重点实验室主任 4. 《计算机测量控制》、《液压与气动》、《机床与液压》期刊编委 5. 中国机械工程学会流体传动与控制专业委员会副主任 6. 中国自动化学会常务理事 7. 中国机械工程学会高级会员 8. 中国计算机自动测量与控制技术协会常务理事